První písemná zmínka o obci pochází z roku 1291 z listiny popisující stav kolem roku 1266. Roku 1284 byla Kobylá součástí otmuchovského obvodu a označuje se jako Cobila, roku 1305 je zmiňována jako Kobula a tehdy zde bylo 24 lánů a zákupní fojtství. Až k roku 1378 je doložen německý název Juncfrowindorf, tedy Panenská ves. Jeho původ není jasný (ves nikdy nepatřila ženskému klášteru). Pověsti o založení vsi ženou nebo o pánu z Koblitz, který měl jen dcery, se opíraly i o zobrazení čtyř dívek nad vchodem do zdejšího renesančního zámku.
Ves patřila vratislavskému biskupství a byla spravována z hradu Kaltenštejna, po jeho zániku z Otmuchova a později z Vidnavy (s tou byla koncem 15. století i zastavována biskupovým věřitelům). V 15. století částečně zpustla a nový rozvoj začal spolu s provozem sklárny, doložené roku 1509. Její majitel Heinrich Niemitz získal od biskupa rovněž zdejší rytířské fojtství (nejpozději roku 1527). Niklas von Niemitz, biskupský hejtman na Jánském Vrchu, zde zakoupil jakýsi statek roku 1566 a 1573 k němu připojil i statek fojtský. Roku 1571 přestavěl bývalou tvrz na renesanční zámek. Jeho rodina Kobylou držela až do roku 1611, kdy ji Henrich Niemitz von Wilkau prodal významnému státníkovi ve službách vratislavského biskupa a později též císařů Rudolfa II. a Matyáše, a současně pozdně humanistickému učenci a básníkovi, Johannu Mathiasi Wackerovi von Wackenfels (1550-1619).
Po Wackerově smrti získala statek jeho dcera Maria Emilia, provdaná za Simona Hieronyma svobodného pána von Sprinzenstein (†1639). Za třicetileté války Kobylá opět částečně zpustla. Po Simonu Sprinzensteinovi dědil jeho syn Ferdinand Maxmilian (†1679), jehož dcera Kateřina kobylské fojtství ještě za života otce roku 1670 prodala Ferdinandu Andreasi Beerovi von Beerenberg (†1681). Po jeho dceři Johanně (†1692) dědil nejdříve její syn z prvního manželství Franz Erdmann von Zischwitz (Tschischwitz) und Kunitz, ale ještě téhož roku její druhý manžel Carl Heinrich von Winanko und Wertenstein, který od vratislavského biskupa odkoupil roku 1697 i jeho část Kobylé, a celou ves tak sjednotil.
Syn Karla Heinricha Johann Leopold von Winanko prodal panství roku 1740 Johannu Franzi svobodnému pánu von Mondbach, po jehož smrti (1760) jej jeho dědicové prodali roku 1762 Johannu Christofovi von Wimmersperg (Wimmmersberg). Jeho dcera Terezie pak roku 1800 Kobylou přenechala své sestře Marii Anně, provdané od roku 1768 za Johanna Ernsta von Skal und Gross-Ellguth (†1813), v jejichž rodině statek zůstal až do roku 1946. Konkrétně byli jeho majiteli Karel Kletus, od r. 1801 svobodný pán von Skal, který Kobylou odkoupil od své matky roku 1815 a zemřel roku 1837, po něm Ferdinand Carl Wilhelm (1837-1879), Carl (1880-1905), Ferdinand I. (1905-1935) a naposledy v letech 1935-1946 Ferdinand II.[2]
Kobylský statek byl základem hospodářského života vsi. V roce 1722 k němu patřily tři dvory s chovem ovcí a pivovar, pak přibyly tři palírny a dočasně též papírna. Obyvatelé se živili rovněž domáckou výrobou lněné příze. Jako v jiných obcích Jesenicka i zde byly ve druhé polovině 19. století založeny menší doly a kamenické dílny.
Roku 1785 bylo v Kobylé zřízeno římskokatolické lokální kaplanství a o dva roky později zde byl postaven kostel sv. Jáchyma. Kaplanství bylo roku 1885, při příležitosti stoletého jubilea, povýšeno na farnost. U kostela fungovala rovněž od roku 1785 škola. Od roku 1886/1906 až do roku 1950 v obci působily vidnavské boromejky, které zde zřídily charitativní domov. Mezi obyvateli měla největší podporu strana křesťansko-sociální.
Za války byl v obci u zámku menší zajatecký tábor. Internovaní ruští, francouzští a angličtí zajatci pracovali na velkostatku. Těsně před koncem války zajatci zabili stráže a z tábora uprchli (v čp. 131).
Po konci II. světové války a odsunu německého obyvatelstva zanikla i většina nezemědělských činností v obci. Velkostatek (a od roku 1960 i ostatní zemědělskou půdu) převzal Státní statek Žulová, roku 1980 pak Jednotné zemědělské družstvo Bernartice.
Počet obyvatel se v Kobylé v nové době v podstatě až do roku 1945 neměnil. V roce 1900 připadalo na 161 zdejších domů 937 obyvatel, z toho v Anníně to bylo 25 domů a 104 obyvatelé. Vzhledem k německému charakteru obce (v roce 1930 jenom čtyři Češi) došlo po druhé světové válce k radikální změně a také ke snížení počtu obyvatelstva, takže v roce 1950 tu bylo 525 usedlíků v 155 domech a v roce 1991 494 lidí v 93 domech.
Po válce vystoupilo ve vsi do popředí opět spíše zemědělství, protože kamenictví a menší průmyslové podniky ztratily na významu. Konfiskovaný velkostatek byl nejdříve převzat horským pastvinářským družstvem, které mělo v Kobylé sídlo i pro okolní obce, ale po roce 1948 se dostal ke Státnímu statku v Žulové (v letech 1951 až 1960 v Javorníku). Tento statek převzal po roce 1960 do své správy i hospodářství ostatních zemědělců, ale nakonec byla v roce 1980 předána veškerá zemědělská půda v Kobylé zemědělskému družstvu v Bernarticích.
V roce 1990, již v rámci Žulové, byla v Kobylé pošta, železniční zastávka, základní škola s nižšími třídami, dva obchody, jedno pohostinství a kino (v rekonstrukci). Zámeček v Kobylé byl využíván po roce 1945 různým způsobem, v posledních letech jako domov důchodců. Je to nepříliš velká a poměrně jednoduchá obdélníková stavba se sedlovou střechou. Byla sice postavena v renesančním stylu kolem roku 1570, ale z původní podoby zůstal jenom vstupní portál, kdežto celý objekt byl barokně přestavěn a nakonec dostal počátkem 19. století novou empírovou fasádu; náleží k němu i areál parku. Kostel sv. Jáchyma je klasicistní církevní stavba z konce 18. století. Památkově chráněna je hřbitovní kaple a při cestách do Tomíkovic a Žulové dvě boží muka z počátku 19. století. Do katastru patří část lesního komplexu Bažantnice s vrchem Smolný (404 m), na němž najdeme skalní město a pozoruhodné prohlubně v žulových skalách a balvanech, tzv. Venušiny misky; směrem ke Kobylé je typická ledovcem modelovaná tzv. oblíková krajina.
